一天，释迦牟尼佛坐在王舍城的竹林精舍里，出去托钵的弟子们陆陆续续地回到精舍，一个个威仪具足，神态安详。弟子们静静地走到水池旁边，洗去沾在脚踝上的尘土，然后端端正正地坐在坐具上，等待佛陀的开示。
佛陀结金刚座，慈祥地说：
“世界上有四种马：第一种是良马，主人为它配上马鞍，套上辔头，它能日行千里，快速如流星。尤其可贵的是，当主人一扬起鞭子，它一见到鞭影，便知道主人的心意，迟速缓急，前进后退，都能够揣度得恰到好处，不差毫厘。这是能够明察秋毫的第一等良马。
“第二种是好马，当主人的鞭子抽过来的时候，它看到鞭影，不能马上警觉。但是等鞭子扫到了马尾的毛端时，它也能知道主人的意思，奔驰飞跃，也算得上是反应灵敏、矫健善走的好马。
“第三种是庸马，不管主人多少次扬起鞭子，它见到鞭影，不但毫无反应，甚至皮鞭如雨点地抽打在皮毛上，它都无动于衷，反映迟钝。等到主人动了怒气，鞭棍交加打在它的肉躯上，它才能开始察觉，顺着主人的命令奔跑，这是后知后觉的庸马。
“第四种是驽马，主人扬鞭之时，它视若未睹;鞭棍抽打在皮肉上，它仍毫无知觉;直至主人盛怒之极，双腿夹紧马鞍两侧的铁锥，霎时痛刺骨髓，皮肉溃烂，它才如梦方醒，放足狂奔，这是愚劣无知、冥顽不化的驽马。”