当往外观察到众生的痛苦，而升起解除他人痛苦的愿望时，这是我们通常说的悲心。当往内观察到自己的痛苦，而升起断除自身痛苦的愿望时，这便是出离心。此两种悲心的分别在于“所专注之对象”的不同。各个宗派于此二者强调的重点或异。但是，自身的痛苦也好，他人的痛苦也好，想要从痛苦中解脱的希冀却是一致的。
在厘清为自身，或是为他人的解脱而修行之间的关系时，经典中提到有三种菩萨。最上乘的菩萨是可以令自身与他人同时获得解脱，中乘的菩萨先令他人获得解脱，而下乘的菩萨令自身先获解脱。
乍看之下，自先解脱者似乎是违反一般人对菩萨的观感，但是，在自心尚未调伏前，就想去降伏他人的烦恼，其实是不切实际的。但若因此而认为菩萨就该放弃利益他人的话，这又是个极大的偏差。有些菩萨可能就像是我们佛法的初学者一般，认识到自己目前尚未能利益他人，但却立下殷切的誓愿，希冀在未来能够利益众生。在这样的基础上，他们循序修习戒，定，慧三学，以具足利益他人的能力。
因此之故，真正的爱自己包括要能认识到，什么是对自己有益，而什么又是对自己有害。这些，也都需要靠我们深入的思维与基本的分析来判断。举例来说，我们可能会带着鄙夷的态度来对待他人，以为这样是占上风，但是这最终反而会伤害到我们自己。
虽然说只透过开展自身的智慧、特别是了解绝对实相的智慧，是有可能解脱自身的痛苦，但这也仅是一己的解脱而已。做为具有道义的人类，我们无法只顾自己由轮回中解脱出来，而坐视他人持续地在其中受苦。特别是佛法教导我们应视所有众生为我们过去生的母亲，曾以善心与体贴之心养育过我们，只顾一己的解脱是忘恩负义的行为。然而，为了能够有效地利益他人，我们必须了解各个众生的烦恼、能力与需求。这需要有极大的智慧，并且，最终是需要有遍知的能力，因为众生的数量无尽，众生的烦恼也是无尽的。因此，菩萨为救度众生升起大悲心，而将成就遍知的佛果视为他们最终的目标。
至于谈到我们自身对悲心的修持，由于我们目前犹身陷苦海，是无法就这样忽视自己的情况而完全地去照顾他人。实际上，我们更应该培养对自己的关心与爱护，并在这样的基础上来照顾自己。以捐助善款为例来说明此点：我们必须自己有财力才能贡献出去。同样地，如果我们希望带给他人利益，我们就有责任调伏自心以长养内在的财富，如此也才能利益到他人。